Vente véhicule carte grise obsolète

Bonjour, 

J'ai hérité d'une voiture qui n'a pas roulé depuis 20 ans, mais dont la carte grise n'est plus à jour (encore au nom de mon grand-père, décédé en 2004, alors que ma mère - elle-même décédée il y a deux ans - en avait hérité mais n'a pas fait mettre la carte grise à son nom).

Dans quelles conditions puis-je vendre cette voiture ? Quelles démarches dois-je initier en ce sens ? 

Un ami m'a conseillé de faire établir une carte grise collection sans me préoccuper de l'ancienne. Est-ce une solution fiable, légale ?

Merci pour vos éclaircissements