Problème boite de vitesse BVA6 C5

Bonjour,

je vous expose mon problème rencontré depuis quelques jours sur ma Citroën C5 année 2013 avec 98 500km - 1.6 eHDI 115cv boite automatique (BVA6).
Lorsque je roule avec, un voyant s’affiche m’indiquant « Boite de vitesse défaillante, faite réparer le véhicule » et le logo « SERVICE » reste allumé.
Autre précision le logo « AUTO » clignote. La voiture reste bloqué sur une vitesse et elle ne passe plus les rapports automatiquement.
Je dois la mettre au point mort (N) et la remettre en mode marche (D) pour que tous les voyants ci-dessus citées disparaissent.
La voiture m’indique plus aucun problème et elle roule normalement (les vitesses passent automatiquement).

Est-ce un problème grave qui demande une réparation rapide ?
Dois-je arrêté de rouler avec ?

Merci pour votre aide.