C4 picasso probleme ABS/ESP/ Frein defaillant

Bonjour,

j'ai un message d'erreur sur mon c4 picasso de 2007 en boite auto 

il y a le voyant ABS/ESP/ et le voyant moteur, le message frein de park defaillant.

j'ai changé les capteurs abs de la roue avant gauche et droite, j'ai également changer le contacteur feux de frein au niveau de la pedale de frein.

la vidange a également etait effectuer avec le changement de tout les filtres 

a la valise et il y a 5 codes defaut 

il y a

0000: Défaut boîte de câblage du moteur. ECU en muet sur CAN 

U0415: Défaut information émise par le calculateur ABS/ESP ou FSE ( Frein de stationnement électrique). incorrecte valeur reçu

P0470: Signal de pression différentielle des gaz déchappement. Plausibilité après démarrage moteur froid

P1351: Circuit du relais de pré/post réchauffage. Bougie jamais alimentées 

P1536: Signal du contact de frein. Cohérance de frein principal 

Quand j'éfface les défaut je roule a 20 km/h et la voiture resone les même défaut.

si quelqu'un pourrait m'éclairer.

Merci d'avance