Ma voiture broute uniquement au marche arrière est donné des

Bonjour, j ai une Picasso C4 2l HDi 138cv boîte bmp6 mon problème c est que il broute uniquement au marche arrière au chaud est donné des accoups au passage de vitesse au chaud j ai ce problème ça fait plus que 4ans alors est ce que s ils vous plaît vous pouvez m aider merci d avance