Problème Toyota Yaris

Bonjour,
J'ai une Toyota Yaris de 2008, boîte auto 156000 km diesel.
De temps en temps un voyant s'allume : engrenage rouge avec un point d'exclamation.
Si la voiture est à l'arrêt, elle n'avance plus et ne recule plus.
Si je suis en train de rouler, elle ralenti et je me gare sur le bas côté.
La panne dure 10/15min. Le voyant s'éteint et je peux repartir. Cela arrivé trois fois par an...
Le garagiste n'a rien trouvé avec la valise. Il faut lui apporter la voiture avec la panne... Donc faire remorquer la voiture, sauf que le temps que l'assistance arrive, la panne a disparu.
Auriez-vous une idée, s'il vous plaît ?
Par avance je vous remercie.
Belle journée
Ludivine