Audi a4 ABS ESP

Bonjour,

Audi a4 2001 B6 1.9 tdi 130

Je vous explique mon problème, quand je presse la pédale de frein j'ai le voyant esp et abs qui s'allume des que je coupe le moteur et le rallume plus de voyant, une personne ma dit que le block abs était hs, après un passage au diag j'ai ces 2 défault :

01826 Capteur d'angle de braquage G85 tension alimentation borne 30 INTERMINTENTE

00526 Contacteur feux stop-f signal non plausible intermintente

Je ne vois aucune erreur lié eu bloc abs plutot le contacteur de frein, et peux être un calibrage g85

J'aimerais votre avis, si je doit remplacé le bloc abs comme on ma dit merci