C4 grand Picasso 136 2007

Bonjour, j'ai un c4 grd picasso exclusive 136 ch de 2007. Quand je roule au bout d'un moment esp frein abs s'allume puis quand je suis a l'arrêt et repars boîte auto devient manuelle et ne peut pas passer la 4 ième donc je m'arrête éteind enlève le clef remet la clef démarre et tout s'enlève plus de défauts mais ça recommence au bout d'un certain temps, c'est aléatoire. Merci de m'aider, ca fait 6 mois que personne arrive a réparer.