Le moteur penne au démarrage

Bonjour, c'est une Citroen C5 HDI de 2002, vitesses Cmatic. Le moteur a de la penne au démarrage car il ne tourne pas assez vite. La batterie est neuve et bien chargée. J'ai fait contrôler la batterie dans un garage. Quand je mets, sur la batterie, le bouster (aide au démarrage) il démarre facilement. Cosses + et - sont nettoyées. i<l y a une bonne masse. Rien ne s'allume au tableau de bord. Alternateur charge bien (controlé). y aurait-il un probléme avec le démarreur ou autre chose ?