Probleme c4 picasso

Bonjour,
j ai un problème avec ma c4 Picasso
le matin quand je démarre aucun témoin de défaut après une grosse demi-heures
il indique problème frein parking abs esp alors je coupe le moteur et je redémarre et les problème s efface mes plus je roule plus il indique le problème j ai remarquer que sur autoroute pas de problème des que je roule en ville et que les rue sont un peut dégrader le message s affiche
plusieurs personne me dise de changer un capteur qui et défectueuse moi je sais plus quoi trop penser