Pourquoi le voyant ESP s'allume au bout de 5 km ?

bonjour j 'ai un sharan qui me fait des caprices. je démarre tout va bien (sauf voyant air bag qui reste allumé ),et au bout de 5 km la voiture broute et tremble et le voyant ESP jaune s'allume ca se produit surtout en ville ,dès que je suis un peu en sous régime surtout en troisième et seconde sauriez vous de quoi ca provient car si je dois retourner chez le concessionnaire je pense que ca va faire mal surtout chez volkwagen merci par avance si vous avez une petite idée